Die vorliegende Dissertation entstand w\u00e4hrend meiner T\u00e4tigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut f\u00fcr Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) der Technischen Universit\u00e4t M\u00fcnchen. Den Herrn Professoren Dr. -Ing. G. Reinhart und Dr. -Ing. J. Milberg, den Leitern dieses Instituts, gilt mein besonderer Dank f\u00fcr die wohlwollende F\u00f6rderung und gro\u00dfz\u00fcgige Unterst\u00fctzung meiner Arbeit. Herrn Prof. Dr. -Ing G. F\u00e4rber, dem Leiter des Lehrstuhls f\u00fcr Proze\u00dfrechner, danke ich f\u00fcr die \u00dcbernahme des Korreferates und die aufmerksame Durchsicht der Arbeit. Allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Instituts sowie allen Studentinnen und Studenten, die mich bei der Erstellung meiner Arbeit unterst\u00fctzt haben, m\u00f6chte ich meinen herzlichen Dank aussprechen. Abschlie\u00dfend gilt mein Dank, aber auch meinen Eltern und Freunden, die mich w\u00e4hrend der Erstellung der Arbeit stets unterst\u00fctzt und motiviert haben. Klaus Pischeltsrieder M\u00fcnchen. im M\u00e4rz 1996 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einf\u00fchrung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1. 1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ! 1. 2 Zielsetzung dieser Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1. 3 Vergehensweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2 Bestehendes Spektrum automatisierter Produktionsstrukturen beim Einsatz mobiler Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2. 1 \u00dcbersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2. 2 Charakterisierung des typischen Anwendungsbereichs f\u00fcr autonome mobile Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2. 3 Zentral gesteuerte Produktionsstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2. 4 Dezentral gesteuerte Produktionsstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2. 5 Dezentral gesteuerte Produktionsstrukturen mit zentraler koordinierender Instanz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2. 6 Vergleichender \u00dcberblick \u00fcber die betrachteten Produktio-strukturen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2. 7 Anforderungen an autonome mobile Roboter in den verschiedenen Produktionsstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3Bekannte Ans\u00e4tze zur Steuerung autonomer mobiler Roboter . . . . . . . . . . . . . . . 27 3. 1 \u00dcbersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 3. 2 Verhaltensorientierte Architekturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3. 3 Funktionsorientierte Architekturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Herausgeber \u200f : \u200e Springer
Erscheinungsdatum \u200f : \u200e 9. November 1996
Auflage \u200f : \u200e 1
Sprache \u200f : \u200e Deutsch
Druckl\u00e4nge \u200f : \u200e 179 Seiten
ISBN-10 \u200f : \u200e 3540617140
ISBN-13 \u200f : \u200e 978-3540617143
Abmessungen \u200f : \u200e 14,81 x 1,12 x 21,01 cm
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